启动Autoware
Autoware分为模拟与实车运行两个部分，模拟运行请参考Autoware Simulator Tutorials，如需实车运行，请参考以下操作
launch文件及参数配置
可以使用以下命令来启动Autoware
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml \
map_path:=$HOME/autoware_map/factory_20230325 \
vehicle_model:=pixkit \
sensor_model:=pixkit_sensor_kit
以上命令可分为以下5个部分
autoware_launchlaunch文件所在的packageautoware.launch.xmllaunch文件map_path地图的地址参数，包含点云地图与矢量地图，地图制作方式参考地图vehicle_model车辆模型参数，会根据参数来选取相应的车辆urdf模型与autoware的接口，参考pixkit_launchsensor_model传感器模型参数，会根据参数来选取相应的传感器urdf模型与传感器驱动，参考pixkit_sensor_kit_launch
启动界面
以上命令正常运行后，会出现rviz2窗口
在可视化窗口内能够看到导入的底盘模型及点云地图与矢量地图
启动成功验证
验证地图是否导入
可通过以下方法查看是否有地图导入 - 可直接观察rviz中是否有点云地图与矢量地图 - 通过ros2 cli查看是否有地图数据发布，如有数据输出则表明明地图导入正常，命令如下
ros2 top echo [topic name]
| Topic | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| /map/pointcloud_map | sensor_msgs/msg/PointCloud2 | 点云地图 |
| /map/vector_map | autoware_auto_mapping_msgs/msg/HADMapBin | 矢量地图(lanelet2格式) |
验证车辆模型是否导入
- 观察rviz可视化窗口中是否有车辆模型，如下图所示
- 查看底盘反馈是否正常，底盘反馈的topic见下表，通过ros2 cli查看底盘是否通信正常，命令如下
ros2 top echo [topic name]
| Topic | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| /vehicle/status/control_mode | autoware_auto_vehicle_msgs::msg::ControlModeReport | 底盘控制模式反馈 |
| /vehicle/status/velocity_status | autoware_auto_vehicle_msgs::msg::VelocityReport | 底盘速度反馈 |
| /vehicle/status/steering_status | autoware_auto_vehicle_msgs::msg::SteeringReport | 底盘转向反馈 |
| /vehicle/status/gear_status | autoware_auto_vehicle_msgs::msg::GearReport | 底盘档位反馈 |
| /vehicle/status/turn_indicators_status | autoware_auto_vehicle_msgs::msg::TurnIndicatorsReport | 底盘转向灯反馈 |
| /vehicle/status/hazard_lights_status | autoware_auto_vehicle_msgs::msg::HazardLightsReport | 底盘应急灯状态反馈 |
验证传感器是否正常启动
- 通过ros2 cli查看是否有传感器数据发布，如果有数据发布则表明传感器启动正常,命令如下
ros2 top echo [topic name]
| Topic | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| /sensing/lidar/top/outlier_filtered/pointcloud | sensor_msgs/msg/PointCloud2 | LiDAR数据 |
| /sensing/imu/imu_data | sensor_msgs/msg/Imu | IMU数据 |
注意事项
- 启动前需要确保地图文件存在，如map_path指定的文件夹不存在或文件不存在会导致启动失败