交通信号灯检测

Overview

1. 通过traffic light map based detector、摄像头内参、摄像头外参、矢量地图获取当前道路的交通信号灯的粗ROI
2. 基于粗ROI，通过traffic light SSD fine detector获取精细ROI
3. 基于精细ROI，通过traffic light classifier对交通信号灯进行分类
4. 交通信号灯分类结果返回给Planning模块中的behavior velocity planner，来对轨迹速度进行修改

How To Use

绘制Lanelet2地图

需要在Lanelet2地图中绘制lanelet，还有其参考的traffic_light，绘制方法参考lanelet2地图

标定摄像头内参与外参

1. 内参标定，参考camera内参标定，将内参保存在~/pix/pix-kit/Autoware/src/sensor_kit/external/pixkit_sensor_kit_launch/data/camera_info.yaml中
2. 外参标定，参考LiDAR-Camera外参标定，将外参保存在~/pix/pix-kit/Autoware/src/param/autoware_individual_params/individual_params/config/default/pixkit_sensor_kit/sensors_calibration.yaml中

设置Goal Pose

设置Goal Pose以生成LaneletRoute，可以看到下图中有一根绿色线段连接traffic light与车辆

检测交通信号灯

• 当检测到红灯信号后，在停止线后的轨迹变成红色，表明车辆会停在停止线前
• 当检测到绿灯信号后，停止线后的轨迹变为黄色或者绿色，表明车辆越过停止线、通过有信号灯的路口

参考资料

• traffic light map based detector
• traffic light SSD fine detector
• traffic light classifier
• behavior velocity planner
• design of planning in Autoware