camera内参标定

概要

相机内参标定是计算机视觉中的一项重要任务，它的作用是确定相机的内部参数，例如相机的焦距、光心、畸变等参数。这些内部参数是相机成像的关键因素，可以影响图像的质量和几何形状。

内参标定可以通过拍摄一系列已知物体（例如棋盘格）的图像来完成。通过分析这些图像，可以推导出相机的内参参数，并将其保存为相机标定参数的形式。一旦知道了相机的内参参数，就可以对图像进行校正，消除畸变并纠正图像的几何形状。这可以使计算机视觉算法更加准确地分析和理解图像。

相机内参标定在许多计算机视觉应用中都是必要的。例如，三维重建、目标跟踪、虚拟现实等领域都需要准确的相机参数。此外，内参标定也是机器人视觉和自主驾驶汽车等领域的重要任务。

前提条件

• 完成了标定工具安装
• 准备标定板
  • 8x11 角点
  • 小方块 0.05m X 0.05mX
  • 材质：漫反射铝型材

开始标定

确保没有其他程序占用摄像头，可以工控机重启后执行以下步骤

step-1: 检测摄像头是否联通工控机

# 打开Ubuntu自带摄像头软件`cheese`
cheese

可能因为摄像头图像色彩空间与软件默认色彩空间不同，所以产生颜色错误，不影响后续操作

step-2: 启动标定程序

关闭cheese软件，防止摄像头被占用

./calibration_script/camera_intrinsic/run_usb_cam.sh 

step-3: 标定过程

标定熟练的情况下，基本2-3分钟标定完成

参数	说明	按钮	说明
X	相机的光心在图像平面上的位置X轴	CALIBRATE	标定按钮，点击后开始标定
Y	相机的光心在图像平面上的位置Y轴	SAVE	保存按钮，点击后保存标定结果
Size	像素尺寸的缩放因子	COMMIT	提交按钮，点击后标定程序退出
SKew	表示图像平面的非垂直倾斜角度

标定过程时间越长，点击三个按钮后，程序计算时间越长，所以点击后，等待程序即可，不要重复点击

• X参数标定：通过左右移动标定板
• Y参数标定：通过上下移动标定板
• Size参数标定：通过靠近摄像头时，上下翻转标定板

• SKew参数标定：通过上下左右翻转标定板

• CALIBRATE按钮：

  • X-Y-Size-Skew四个参数达标后，按钮从灰色变为绿色，表示可以点击
  • 点击后，开始计算标定结果，成功标志-终端输出结果
• SAVE按钮：
  • 点击CALIBRATE按钮，终端输出后，按钮从灰色变为绿色，表示可以点击
  • 点击后，保存标定结果，成功标志-终端输出结果
• COMMIT按钮：
  • 点击CALIBRATE按钮，终端输出后，按钮从灰色变为绿色，表示可以点击
  • 点击后，成功标志-终端输出结果，程序GUI界面退出[如果没有退出，在终端界面按下ctrl+c结束即可]

step-4: 标定成功验证

会输出内参文件output_camera-intrinsic.json,查看时间是最近产生的

注意：可以复制，但请不要移动或删除该文件

ll -h ./calibration_script/camera_intrinsic/output

NEXT

现在，您已经完成camera内参标定，接下来可以开始LiDAR-camera标定