LiDAR-LiDAR标定

概述

前提条件

• 完成了标定工具安装
• 准备硬件：
  • 顶部激光雷达[RS-Helios-16P]
  • 车头补盲雷达[RS-Bpearl]

开始标定

step-1: 选择标定场地

• 1.8m X 0.9m 木板 准备两块
• 两块木板放置，两个lidar的共视区域
• 两块木板放置，成120度夹角放置

如果没有这样的两块木板，选择一个墙角作为参照物也可以

step-2: 启动标定程序

./calibration_script/lidar2lidar/run_lidar2lidar.sh

step-3: 检查标定结果

观察rviz2，当白色点云和彩色点云，[左视图|右视图|俯视图|正视图]完全重合时标定结束

• 白色点云: 是顶部雷达
• 彩色点云: 是车头补盲雷达