LiDAR-IMU标定

概要

LiDAR-IMU标定（LiDAR-IMU Calibration）是将激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的数据进行配准的过程，其目的是使两个传感器的数据在时间和空间上相互对齐。这样可以解决传感器之间时间和空间误差带来的问题，从而提高SLAM、定位、建图等应用的精度和稳定性。

LiDAR和IMU是机器人领域中常用的传感器。LiDAR主要用于获取环境的三维点云数据，而IMU则可以测量机器人的姿态（包括角度和角速度）。通过将两个传感器的数据进行标定，可以精确地确定它们之间的相对位置、姿态和时序关系，从而实现更准确、更稳定的机器人定位、导航和建图。

在标定过程中，需要采集一组已知姿态下的数据（如旋转和平移），并对数据进行处理以确定两个传感器之间的相对姿态和时间偏差。这个过程需要进行多项计算和优化，通常使用标定板等工具来辅助完成。

需要注意的是，不同的LiDAR和IMU可能存在不同的误差和噪声特性，因此标定过程需要根据具体的传感器进行调整和优化，以达到最佳的效果

source pix/pit-kit/Autoware/install/setup.bash
ros2 launch pixkit_sensor_kit_launch sensing.launch.xml

cd collect_script/ros2bag_collect_script/
./collect_ros2bag.sh gnss_lidar.yaml
cd -

录制要求： - 车辆走8字，走三圈 - 录制时，不要有动态物体移动

ros2 bag info ros2bag/gnss_lidar_latest_ros2bag

检查Count和[Duration乘以频率]是否相差不多:表示数据没有丢失过多

gnss频率为50hz--82.776*50=4138.8

lidar频率为10hz--82.776*10=827.76

./collect_script/data_collectscript/lidar_imu_data.sh

查看终端打印结果, number=[864]表示在ros2bag/gnss_lidar/lidar_top文件夹中，产生了864张PCD文件

鼠标单击移动视角

鼠标双击旋转视角

cat ./calibration_script/lidar2imu/output/sensors_calibration.yaml